SSD08

【機能】

    スプライン上の1点における諸性質を求める（3D）


【使用形式】

    CALL  SSD08(N,QTBL,T,ZCT,IR)


【引数説明】

    ［INPUT］
        N, QTBL(3, N) : スプラインの定義点数（N≧4）
        T             : 諸性質を求める点のパラメータ値
                       （0≦T≦N-3）

    ［OUTPUT］                      
        ZCF(20)       : 出力テーブル
                        (1)〜(3)   座標値     (P)     .
                        (4)〜(6)   一次導関数ベクトル(P) ..
                        (7)〜(9)   二次導関数ベクトル   (P)
                        (10)〜(12) 単位接線ベクトル     (t)
                        (13)〜(15) 単位主法線ベクトル   (n)
                        (16)〜(18) 単位従法線ベクトル   (b)
                        (19)       曲率                 (k)
                        (20)       レイ率               (τ)
        IR            : リターンフラグ
                          0 ; 正常
                          1 ; 入力エラー
            
【機能説明】

    ・スプライン上の1点における諸性質を求める。
    ・スプラインの形状が直線的になる点においては、単位主放線ベ
      クトル以下がすべて、0ベクトル（あるいは0）となることもあ
      る。
        曲線のパラメータ    t
        曲線長              S
        曲線のベクトル式    r(t)                            .
        単位接線ベクトル    t    パラメータtによる微分dr/dt=r
        単位主法線ベクトル  n
        単位従法線ベクトル  b
        曲率                k    sによる微分dr/ds=r'
        レイ率              τ

        r(t)=(x(t), y(t), z(t))
        .
        r(t)=dr/dt

        .         .
        s=ds/dt=｜r｜       .  .
        t=dr/ds=dr/dt･dt/ds=r／s
        .
        t=dt/dt              .  .
        t'=dt/ds=dt/dt･dt/ds=t／s
            ,
        k=｜t｜
        n=t'/k
        .
        b=t*n
        .
        b=db/dt             .  .
        b=db/ds=db/dt･dt/ds=b／s
            ,
        τ=-b/n